Приучение взрослой собаки к улице

Добрый день! Взяла взрослую собаку около трех лет назад, потому что предыдущим хозяевам она стала не нужна. Походы в туалет только на пеленку. Улицу игнорирует в большинстве случаев. Частый прецедент - после прогулки делает свои дела дома, пока никто не видит. За лужи на полу никогда ее не ругали. Были попытки приучить к улице. Долгие прогулки, положительное подкрепление, когда все сделано на улице. Но все это редкость. При долгих прогулках может всю прогулку терпеть, а потом дома все сделать. А если делает свои дела на улице, то делает их там, где и шла, подходящее место не ищет. У меня есть вторая собака, которая все делает на улице без каких-либо проблем. Подскажите, пожалуйста, можно ли приучить собаку к улице?